Comenzando por sus miembros posteriores encontramos que tienen una función prensil con pulgar divergente y presencia de uñas. También encontramos que su hueso calcáneo es alargado y que estos miembros son los que predominan en la locomoción. Muchos Prosimios actuales presentan especializaciones características que les permiten trasladarse por medio de saltos (Tarsius).

Sus manos presentan un pulgar oponible, lo que facilita el desplazamiento para los que habitan los árboles. También presentan uñas en todos sus dedos, las que pueden perderse secundariamente.

El tamaño de la cabeza es agrandado con respecto al cuerpo, principalmente antes de nacer. Sus ojos tienen un desplazamiento hacia adelante alcanzando una visión estereoscópica que les permite apreciar la distancia que hay entre las ramas. Si bien muchas especies no son arborícolas presentan modificaciones de estos patrones.

El tiempo de gestación y su historia vital son claramente mayores que en otros grupos en relación con su tamaño.

El primer fósil que presenta  todas estas características corresponde a un miembro de la familia Adapidae del Eoceno# de Europa y Norteamérica, grupo que actualmente se encuentra extinto.

Durante el Eoceno los Primates se encontraban en todos los continentes salvo Australia y Antártida. En ese momento Europa tenía un clima tropical, luego el enfriamiento global hizo que su distribución se fuera reduciendo.

Siguiendo la línea que conduce al hombre y en relación con las especies actuales tenemos la superfamilia Hominoidea que incluye a los Primates que denominamos simios y que al igual que nosotros presentan tres características distintivas: ausencia de cola, una compleja articulación del codo que brinda una funcionalidad característica y, en tercer lugar, compartimos la presencia de apéndice en el intestino grueso.

La presencia o ausencia de cola es de fundamental importancia para decidir si un ejemplar fósil se debe clasificar dentro de esa subfamilia o no. En el caso de Proconsul se presenta una controversia con respecto a este tema ante la falta de seguridad sobre la presencia de cola y por ende si debe ser considerado un simio. El primer fósil atribuido a los Hominoidea es el Kamoyapithecus hamiltoni del Oligoceno# del norte de Kenia.

Esta superfamilia esta constituida por la familia Hylobatidae (gibones) y Hominidae, y esta última agrupa a tres subfamilias: Gorillinae (gorila), Ponginae (orangutanes) y Homininae (chimpancés y humanos).

Los humanos y los chimpancés integramos la subfamilia Homininae agrupados en dos tribus diferentes, Hominini y Panini. Este hecho se debe a que los estudios sobre el ADN evidencian que los chimpancés están más emparentados con los humanos que con los gorilas y orangutanes.